塞尔维亚全国大约有二百处古堡或古城堡遗址。不过，经历了许多世纪的战争和破坏，如今剩下的只有那些中世纪在土耳其人的统治时期，保留了军事工事功能的古城堡。它们当中有一些是塞尔维亚现代城市的发源地，今天仍以其城墙和堡垒妆点着城市景色。

古时候，建堡垒都是为了作军事据点用的，而城堡的规模要小一点，里面一般建有统治者或贵族的宫殿。规模最大的要数带堡垒的城市，除了军事堡垒、城墙、城堡宫殿外，还有平民百姓居住的地方。

罗马帝国以多瑙河为自己领土的东方边界，并在罗马大军越河向未开化民族部落征战的道路上，建起了一系列的军事堡垒。随征战大军到来的则是商人和工匠们，于是沿这些主要交通大道，集镇和城市慢慢成型。公元三世纪初，最先发展起来了上梅兹亚和下潘诺尼亚两个城市，后扩大为伊里利克省，即今天塞尔维亚的大部分国土，经过了两百年的发展，这一地区从罗马帝国偏远的边陲省份发展成为罗马帝国的重镇要塞。